數(shù)控機(jī)床上下機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成。手是用來抓住工件或工具的部件。夾緊、支撐、吸附等結(jié)構(gòu)形式根據(jù)形狀、尺寸、重量、材料和工作要求進(jìn)行。

數(shù)控機(jī)床機(jī)械手附件是機(jī)械手基本結(jié)構(gòu)的主要組成部分。自動(dòng)化是當(dāng)今企業(yè)生產(chǎn)的重要模式。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)是當(dāng)今時(shí)代的發(fā)展趨勢(shì)。隨著自動(dòng)化機(jī)械市場的發(fā)展，相關(guān)配件產(chǎn)品市場越來越多。由于生產(chǎn)規(guī)模、核心技術(shù)和生產(chǎn)成本的不同，國內(nèi)各機(jī)械手配件制造商的質(zhì)量、耐久性和價(jià)格也有所不同。

數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的行程是機(jī)械手配件的首要考慮因素。眾所周知，數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的行走距離與零件尺寸、下降位置和機(jī)器形狀有關(guān)。為了簡單起見，這種距離通常用三軸定義X/Y和Z來形容，并不是所有的機(jī)械手制造商都這樣定義行程。有些定義軸的方法不同，有些使用不同的命名習(xí)慣。

其次，考慮到機(jī)械手附件在生產(chǎn)過程中運(yùn)行多個(gè)項(xiàng)目，有效載荷是機(jī)械手可以處理的重量，定義如下：有效載荷=零件重量+臂工具重量，零件重量通常以具體用途而聞名；但臂工具并非如此。臂工具的重量可以從供應(yīng)商那里估計(jì)和獲得。