數(shù)控車床桁架機(jī)械手主要由三部分組成:執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)。手是用來(lái)抓取工件(或工具)的部件。根據(jù)被抓物體的形狀、尺寸、重量、材料和操作要求，有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾緊型、支撐型和吸附型。

數(shù)控車床桁架機(jī)械手的位置重復(fù)精度是關(guān)于精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。任何一個(gè)機(jī)械手，即使在同一個(gè)環(huán)境、同一個(gè)條件、同一個(gè)動(dòng)作、同一個(gè)命令下，每個(gè)動(dòng)作位置都不可能。*一致性，會(huì)有一定的誤差。但是機(jī)械手的誤差可以控制在一定范圍內(nèi)。在測(cè)試機(jī)械手位置重復(fù)精度時(shí)，反復(fù)測(cè)試次數(shù)越多，位置重復(fù)精度的評(píng)價(jià)就越準(zhǔn)確。由于位置重復(fù)精度不受負(fù)載變化的影響。因此，機(jī)械手水平的重要指標(biāo)通常是用位置重復(fù)精度作為教學(xué)/再現(xiàn)方法。

數(shù)控車床桁架機(jī)械手的準(zhǔn)確性與驅(qū)動(dòng)器的分辨率和反饋裝置有關(guān)。重復(fù)精度比單次精度更重要。如果定位精度不夠準(zhǔn)確，通常會(huì)顯示固定誤差，可以預(yù)測(cè)，可以通過(guò)編程進(jìn)行校正。重復(fù)精度限制隨機(jī)誤差的范圍，通過(guò)一定次數(shù)的重復(fù)運(yùn)行來(lái)測(cè)量。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，以及氣動(dòng)伺服技術(shù)已經(jīng)走出實(shí)驗(yàn)室和氣動(dòng)伺服定位系統(tǒng)。

機(jī)械手的重復(fù)精度會(huì)越來(lái)越高，其應(yīng)用領(lǐng)域也會(huì)更廣，比如核工業(yè)和軍事工業(yè)。機(jī)械手的精度設(shè)計(jì)要求工件定位準(zhǔn)確，抓取精度高，重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好，抓取能力足夠。