機床裝卸機械手是一種直角坐標機器人機械手，用于數(shù)控車床的自動裝卸。數(shù)控車床桁架機械手是一種工業(yè)應用，可實現(xiàn)自動控制.可重復編程.多用途.多可玩性.運動可玩性是一種自動機械，具有空間斜角關系。桁架機床裝卸機器人與數(shù)控車床相結合，可實現(xiàn)工件在整個工藝過程中的自動爬升.送料.下料.裝卡.工件移位旋轉.工件轉序加工等，可大大節(jié)約人工成本，提高生產效率。

1.工件輸送

選擇水準運輸.傾斜輸送.改進運輸和其他形式。水平運輸可以運輸不同的物體，并且可以選擇不同的運輸速率.不同的輸送方式；傾斜輸送可以調整傾斜角度。通過使用帶圖案的輸送帶或水平隔板，可以提高輸送帶對工件的抓握穩(wěn)定性，避免工件滑動.擺脫，保證準確的運行軌跡；改善運輸占用空間小，對小圓柱類零件有較好的效果。

在PLC在編程設計中，如果要加工的工件是專一的，編輯的PLC除了控制工件的轉向定位外，程序還應考慮定位的穩(wěn)定性。如果一次定位不準確，可以重新定位一到兩次，以確保循環(huán)不會因工件輸送定位的意外錯誤而停止。

2.機械手取料

當工件運輸?shù)轿粫r，桁架機械手承擔將輸送線上的待加工工件送到機床，將加工好的工件從機床中取出，放入初始進料部分。其動作包括：爪的打開和關閉；調整運動；上下移動。其中，爪子的打開和關閉由氣缸驅動，以調整運動.上下移動由伺服電機驅動。在抓取工件的過程中，須確保爪子和工件之間的位置和透視連接。首先，調整爪上的參考點和桌上相應的參考點，以減少透視偏差；然后移動爪子或材料平臺，調整位置誤差。

3.卡盤上下料

桁架機械手的卡盤裝卸是整個自動裝卸機構的關鍵部分。在卡盤裝卸環(huán)節(jié)，機械手應配合機床的一些功能，規(guī)定同步和諧.適當可靠.下料道和儲料設備與工作主機的相對位置取決于上料前后工件在空間中的位置和姿態(tài)，這直接關系到手臂的直接相關。

4.機械手給料

卡盤上下料完成后，桁架機械手須將加工好的工件運送到給料槽。此時給料優(yōu)先于取料和卡盤上下料，取料優(yōu)先于卡盤上下料，以保證在整個上下料循環(huán)過程中不會有足夠的抓手。