桁架上下材料機械手（桁架機器人）實現(xiàn)了制造過程的完全自動化，并采用了適用于機床的集成加工技術。生產(chǎn)線的上下材料。工件翻轉。工作部件順序等。同時，其高精度夾緊定位工具系統(tǒng)為機器人自動加工提供了標準接口，保證了高精度、高效率和批量產(chǎn)品的一致性。

在程序控制的條件下，選擇氣壓傳動方法來完成執(zhí)行機構相應部分的攻擊規(guī)則要求，有順序，有運動軌道，有一定的速度和瞬間動作。根據(jù)控制系統(tǒng)的信息向執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時可以監(jiān)控機械手的動作，當行動出現(xiàn)故障或攻擊問題時，可以發(fā)出報警信號。方向檢測設備隨時將執(zhí)行機構的實際方向反饋給控制系統(tǒng)，與設定的方向進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整，使執(zhí)行機構以一定的精度達到設定的方向。

那么桁架式機械手的爪子有哪些類型呢？

1.楔塊杠桿式手爪。

利用楔塊和杠桿實現(xiàn)手爪的松開。

2.滑槽式手爪。

當活塞向前移動時，滑槽通過銷推動爪子合并，產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力。當活塞向后移動時，爪子會松開。這種桁架機械手的爪子有一個大的開啟和關閉行程，適合捕捉不同大小的物體。

3.連桿杠桿式手爪。

在活塞的推力下，桁架機械手的爪子被連桿和杠桿夾?。ǚ潘桑?。由于杠桿的力放大，這種爪子可能會產(chǎn)生更大的夾緊力。它通常與彈簧結合使用。

4.齒輪齒條式爪。

桁架機械手的爪子通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉，產(chǎn)生爪子的夾緊和松動。

5.平行杠桿手爪。

采用平行四邊形機構，可以保證爪子的兩個手指在沒有導軌的情況下保持平行運動，比帶導軌的平行移動爪子的摩擦力小很多。